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本制作以STC89C52RC單片機(jī)和ADXL345加速度模塊。加速度模塊固定在手上時，當(dāng)手向左傾斜，小車左轉(zhuǎn)；手向右傾斜，小車右轉(zhuǎn)；手向前傾斜，小車前進(jìn)；手向后傾斜，小車倒退；手水平不動，小車停止任何動作。有效控制范圍 10米（開闊地）。小車視頻可以見教程附件。
原理：ADXL345加速度模塊可以測量X Y Z三軸的加速度和傾角。人的手做動作時，勢必會改變模塊的加速度大小和傾角。由于測量加速度叫繁瑣，所以測量的是傾角數(shù)據(jù)。當(dāng)傾角數(shù)據(jù)滿足一定范圍時，通過藍(lán)牙模塊傳輸控制指令到小車，實現(xiàn)小車的動作。
制作教程（配圖見附于文章結(jié)尾）：
本制作除了單片機(jī)最小系統(tǒng)需要焊接外，其他的組件都是模塊（單片機(jī)系統(tǒng)可以自己焊接，也可以使用模塊。最小系統(tǒng)圖看最后面附圖），直接和單片機(jī)的IO口連線就可以了，單片機(jī)最小系統(tǒng)原理圖我已經(jīng)上傳，本教程主要是講解模塊的說明和接線方式。
一、小車系統(tǒng)：
可以是四驅(qū)型的，也可以是萬向型的，只要你會改程序，就無需局限于小車制動類型。當(dāng)然，如果你不會改程序，那就使用四驅(qū)，小車的套件在淘寶上的價格都很便宜，幾十塊的也有，根據(jù)自己的經(jīng)濟(jì)能力決定。購買時注意電機(jī)的額定電壓和轉(zhuǎn)速就可以了。
小車電機(jī)接線：
1號輪紅線接L293D輸出端：8
1號輪黑線接L293D輸出端：7
2號輪紅線接L293D輸出端：6
2號輪黑線接L293D輸出端：5
3號輪紅線接L293D輸出端：4
3號輪黑線接L293D輸出端：3
4號輪紅線接L293D輸出端：2
4號輪黑線接L293D輸出端：1
注：必須確定小車的方向，本例為1號輪為小車前進(jìn)輪；實際的接線可以完全相反，只需要改變輸入端線序即可！
二、電機(jī)驅(qū)動模塊
我使用的是成品模塊，型號為L293D，模塊省去了焊接調(diào)試工作，直接使用即可。此類模塊還有一個優(yōu)點，就是當(dāng)你的供電電源大于6V時，模塊可以當(dāng)5V的電源使用，可以給單片機(jī)系統(tǒng)和藍(lán)牙系統(tǒng)供電， 模塊的供電電壓是5v到16V，當(dāng)你需要外接5V電源時，可用6V至16V電源供電。最大可提供1A驅(qū)動電流。
模塊接線：
P1.0接IN8
P1.1接IN7
P1.2接IN6
P1.3接IN5
P1.4接IN4
P1.5接IN3
P1.6接IN2
P1.7接IN1
注：若組裝好后，小車運(yùn)動與預(yù)設(shè)完全相反，只需要單片機(jī)端口線序倒置即可：如P1.7接IN8，P1.6接IN7以此類推。
三、供電系統(tǒng)
我使用的是12V鉛酸蓄電池。注意，你使用的電池電壓必須在你電機(jī)的額定電壓工作范圍內(nèi)。驅(qū)動模塊的控制信號是0到5V（單片機(jī)電壓），但驅(qū)動模塊給電機(jī)供電是，就是電源電壓，所以一定要注意電機(jī)的額定工作范圍。
供電接線：
蓄電池正極——L293D Vcc
蓄電池負(fù)極——L293D Gnd
L293D 5V ——單片機(jī)系統(tǒng)Vcc
L293D Gnd——單片機(jī)Gnd
四、無線傳輸模塊
我使用的是UART藍(lán)牙模塊，這種模塊自動配對，且無需額外編程，價格在30元左右（一只），雖然網(wǎng)上有很多幾塊錢的模塊，性價比較高，但是我的程序重點在于加速度模塊程序的設(shè)計，所以沒有過多精力來搞無限通信。如果你有良好的程序基礎(chǔ)，那么建議你購買價格便宜的無線模塊。藍(lán)牙模塊分主從模式，我使用的是主從一體的藍(lán)牙模塊，通過管腳可以切換主從，但有些是需要AT指令切換主從的，購買的時候需要注意。藍(lán)牙模塊工作時必須一主一從才能配對成功。
藍(lán)牙模塊連接：
1主模塊連接：
SET與3V3腳短接
VCC接可接3.3或5V
RX接單片機(jī)TX
TX接單片機(jī)RX
GND接地
2從模塊連接
SET腳與地短接
VCC接可接3.3或5V
RX接單片機(jī)TX
TX接單片機(jī)RX
GND接地
注：不管是主模塊還是從模塊，只要配對好，是可以互相通信的。所以不管是哪個連接到小車都可以。
五、加速度ADXL345模塊
此模塊的程序設(shè)計是整個制作的核心。模塊的詳細(xì)參數(shù)見模塊官方手冊說明。
模塊接線：
VCC接5V
GND接地
SCL接P1.0
DAT接P1.1
附圖：
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