來源：極客頭條實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/p> 學(xué)習(xí)在PC機(jī)系統(tǒng)中擴(kuò)展簡單I/O接口的方法。 進(jìn)一步學(xué)習(xí)編制數(shù)據(jù)輸出程序的設(shè)計(jì)方法。 學(xué)習(xí)藍(lán)牙模塊的接線方法及其工作原理。 學(xué)習(xí)L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)板模塊的接線方法。 學(xué)習(xí)藍(lán)牙控制小車的工作原理。 33.2.所需元器件 TPYBoardv102板子1塊 藍(lán)牙串口透傳模塊(HC-06)1個(gè) L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)板模塊1個(gè) 智能小車底盤1個(gè) 數(shù)據(jù)線1條 杜邦線若干 智能藍(lán)牙小車APP(Android版)
(1)引出接口包括EN,5V,GND,TX,RX,STATE,我們小車只用到RX,TX,GND,5V四個(gè)針腳 (2)模塊默認(rèn)波特率位9600，默認(rèn)配對密碼為1234，默認(rèn)名稱位為HC-06 (3)led指示藍(lán)牙連接狀態(tài)，閃爍表示沒有藍(lán)牙連接，常亮表示藍(lán)牙已連接并打開了端口，當(dāng)我們用安卓手機(jī)軟件發(fā)送指令時(shí),通過串口給TPYBoard發(fā)送指令，TPYBoard收到指令通過L298BN模塊來驅(qū)動(dòng)小車前進(jìn)，后退，向左，向右或者停止。 如下表接線: 藍(lán)牙模塊(HC-06) TPYBoardv10x 33.4.四路紅外循跡模塊 (1)當(dāng)模塊檢測到前方障礙物信號(hào)時(shí)，電路板上紅色指示燈點(diǎn)亮，同時(shí)OUT端口持續(xù)輸出低電平信號(hào),該模塊檢測距離2～60cm，檢測角度35°，檢測距離可以通過電位器進(jìn)行調(diào)節(jié)，順時(shí)針調(diào)電位器，檢測距離增加；逆時(shí)針調(diào)電位器，檢測距離減少。 (2)傳感器屬于紅外線反射探測,因此目標(biāo)的反射率和形狀是探測距離的關(guān)鍵。其中黑色探測距離最小,白色最大;小面積物體距離小,大面積距離大。 (3)傳感器模塊輸出端口OUT可直接與單片機(jī)IO口連接即可，也可以直接驅(qū)動(dòng)一個(gè)5V繼電器模塊或者蜂鳴器模塊；連接方式：VCC-VCC、GND-GND、OUT-IO。 (4)比較器采用LM339，工作穩(wěn)定。 (5)可采用3.3V-5V直流電源對模塊進(jìn)行供電。當(dāng)電源接通時(shí)，綠色電源指示燈點(diǎn)亮。 33.4.1.四路紅外感應(yīng)探頭的安裝 尋跡的原理其實(shí)就光的吸收，反射和散射。大家都知道，白色反射所有顏色的光，而黑色吸收所有顏色的光，這就為小車尋跡提供了有力的科學(xué)依據(jù)。在小車的車頭上安裝上紅外探頭（我是安裝了四個(gè)），一字順序排開。哪個(gè)探頭接收不到反射或者散射回來的光時(shí)，說明這個(gè)探頭此時(shí)正在黑色的尋跡帶上。 33.4.2.判斷反饋的信號(hào) 如果要是正前方的探頭接收不到光，那么說明小車此時(shí)走在黑色的尋跡帶上?？梢允剐≤囍本€行走。如果左面的探頭接收不到光，那么說明小車左面出現(xiàn)了黑色尋跡帶，此時(shí)小車應(yīng)該執(zhí)行左轉(zhuǎn)彎。右轉(zhuǎn)彎同左轉(zhuǎn)彎原理。如果要是小車前面，左面，右面三個(gè)方向全都接收不到光，或者是兩個(gè)方向上的探頭都接收不到光，到底是左轉(zhuǎn)彎，右轉(zhuǎn)彎還是繼續(xù)直行，這個(gè)就要看你自己在程序里怎么做判斷了。 33.4.3.探頭的安裝與接線 四路紅外探頭接線很簡單，雖然有十八根線，但是有十二根是三根三根的分成四組，一一對應(yīng)接線，其余的六根，是VCC和GND。還有四根是接到TPYBoardv10x開發(fā)板的IO口上的，用于接收四路紅外循跡模塊反饋的信號(hào)。 接線OK后，編寫main.py，給TPYBoard通電就ok了，下面是源代碼。 33.5.源代碼 # main.py -- put your code here!import pybfrom pyb import UARTfrom pyb import PinN1 = Pin('X1', Pin.OUT_PP)N2 = Pin('X2', Pin.OUT_PP)N3 = Pin('X3', Pin.OUT_PP)N4 = Pin('X4', Pin.OUT_PP)M1 = Pin('Y1', Pin.IN)M2 = Pin('Y2', Pin.IN)M3 = Pin('Y3', Pin.IN)M4 = Pin('Y4', Pin.IN)blue=UART(3,9600)mode='1'#1:表示藍(lán)牙模式 2:循跡模式def Stop(): N1.low() N2.low() N3.low() N4.low()def Back(): N1.high() N2.low() N3.high() N4.low()def Go(): N1.low() N2.high() N3.low() N4.high()def Left(): N1.high() N2.low() N3.low() N4.high()def Right(): N1.low() N2.high() N3.high() N4.low()while True: if blue.any()>0: data=blue.read().decode() print(data) if data.find('0')>-1: #stop Stop() mode= print('stop') if data.find('1')>-1: Go() print('go') if data.find('2')>-1: Back() pyb.delay(500) Stop() if data.find('3')>-1: Left() pyb.delay(250) Stop() if data.find('4')>-1: Right() pyb.delay(250) Stop() if data.find('5')>-1: mode= Stop() if data.find('6')>-1: mode= else: if mode==: print('循跡模式') if(M1.value() and M2.value() and M3.value()): Stop() mode= if(M2.value() or M3.value()): pyb.LED(2).on() pyb.LED(3).off() pyb.LED(4).off() Go() if M1.value(): pyb.LED(3).on() pyb.LED(2).off() pyb.LED(4).off() Right() pyb.delay(10) if M4.value(): pyb.LED(4).on() pyb.LED(2).off() pyb.LED(3).off() Left() pyb.delay(10)33.6.智能藍(lán)牙小車APP的使用 下載安裝后，打開[藍(lán)牙智能小車]APP，進(jìn)入操作界面。如下： 點(diǎn)擊左下角的桃心圖標(biāo)，進(jìn)入自定義編碼界面。通過這個(gè)界面，我們可以自定義操作界面中各個(gè)按鍵發(fā)出去的指令內(nèi)容。如下： 點(diǎn)擊頁面下方的關(guān)于我們，可以加入我們的技術(shù)交流群和關(guān)注微信公眾號(hào)。如下： 接下來，回到一開始的操作界面，點(diǎn)擊右下角的設(shè)置圖標(biāo)，進(jìn)行藍(lán)牙模塊的連接。首先先點(diǎn)擊[搜索藍(lán)牙設(shè)備]，界面會(huì)自動(dòng)加載搜索到的藍(lán)牙設(shè)備，當(dāng)出現(xiàn)HC-06時(shí)，點(diǎn)擊進(jìn)行連接。 如果是第一次連接，需要進(jìn)行配對，配對的密碼默認(rèn)1234。 提示連接成功后，我們就可以通過四個(gè)方向鍵來操縱智能藍(lán)牙小車了。 大家可以看到，右上角的圖標(biāo)，可以進(jìn)行藍(lán)牙模式和循跡模式的切換。當(dāng)按下時(shí)，兩種模式來回切換。當(dāng)處于循跡模式時(shí)，界面如下。 |
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