本文主要介紹了CAN總線遠程幀和錯誤幀，首先我們先來了解了解一下通訊時使用的幀類型有哪些，他們的作用又是什么，具體的跟隨小編一起來了解一下吧。

　　通訊時使用下面5個類型的幀

　　1、數(shù)據(jù)幀

　　2、遙控幀

　　3、錯誤幀

　　4、過載幀

　　5、幀間空隙

　　在所有這些幀中，數(shù)據(jù)幀和遙控幀由用戶設置，而其它幀則由CAN硬件設置。 數(shù)據(jù)和遙控幀有兩種格式：標準和擴展格式。標準格式有11bit的ID，而擴展格式則是29bit的ID。以下是各個幀的作用。

　　CAN總線遠程幀和錯誤幀

　　一、遠程幀

　　通常，數(shù)據(jù)傳輸是由數(shù)據(jù)源節(jié)點（例如，傳感器發(fā)出數(shù)據(jù)幀）自主完成的。但也可能存在目標節(jié)點向源節(jié)點請求發(fā)送數(shù)據(jù)的情況。要做到這一點，目標節(jié)點需發(fā)送一個遠程幀，其中的標識符應與所需數(shù)據(jù)幀的標識符相匹配。隨后，相應的數(shù)據(jù)源節(jié)點會發(fā)送一個數(shù)據(jù)幀以響應遠程幀請求。遠程幀與數(shù)據(jù)幀存在兩點不同：

　　1）遠程幀的RTR 位為隱性狀態(tài)；

　　2）遠程幀沒有數(shù)據(jù)字段。

　　當帶有相同標識符的數(shù)據(jù)幀和遠程幀同時發(fā)出時，數(shù)據(jù)幀將贏得仲裁，因為其標識符后面的RTR 位為顯性。這樣，可使發(fā)送遠程幀的節(jié)點立即收到所需數(shù)據(jù)。

　　二、錯誤幀

　　這個幀用來通知在傳輸期間發(fā)生了一個錯誤，錯誤幀由一個錯誤標志和一個錯誤定界符組成，錯誤幀由CAN的硬件來發(fā)送。圖24顯示了錯誤幀的結(jié)構(gòu)。

　?。?） 錯誤標志：有2種錯誤標志類型：主動錯誤和被動錯誤標志

　　a）主動錯誤標志：6個顯性位

　　b） 被動錯誤標志：6個隱性位

　?。?） 錯誤定界符：由8個隱性位組成。

　　注1：錯誤標志重疊：取決于連接到總線上的各單元檢測出錯誤的時間，錯誤標志可能一個重疊在另一個上，總共可達12bit長度。

　　注2：主動錯誤標志：處于主動錯誤狀態(tài)的單元檢測出錯誤時輸出的錯誤標志。

　　注3：被動錯誤標志：處于被動錯誤狀態(tài)的單元檢測出錯誤時輸出的錯誤標志。

　　主動錯誤

　　當錯誤主動節(jié)點檢測到一個總線錯誤時，這個節(jié)點將產(chǎn)生一個主動錯誤標志來中斷當前的報文發(fā)送。主動錯誤標志由6 個連續(xù)的顯性位構(gòu)成。這種位序列主動打破了位填充規(guī)則。所有其他節(jié)點在識別到所生成的位填充錯誤后，會自行產(chǎn)生錯誤幀，稱為錯誤反射標志。錯誤標志字段因此包含6 到12 個連續(xù)顯性位（由1 個或多個節(jié)點產(chǎn)生）。錯誤定界字段（8 個隱性位）為錯誤幀劃上句號。在錯誤幀發(fā)送完畢后，總線主動恢復正常狀態(tài)，被中斷的節(jié)點會嘗試重新發(fā)送被中止的報文。

　　被動錯誤

　　當錯誤被動節(jié)點檢測到一個總線錯誤時，該節(jié)點將發(fā)送一個被動錯誤標志，并緊接著發(fā)送錯誤定界字段。錯誤被動標志由6 個連續(xù)的隱性位構(gòu)成，而錯誤被動節(jié)點發(fā)出的錯誤幀包含14 個隱性位。由此可知，除非總線錯誤被錯誤主動節(jié)點或正在發(fā)送報文的節(jié)點檢測到，否則由于錯誤被動標志不會影響總線運行，將繼續(xù)發(fā)送報文。如果發(fā)送節(jié)點產(chǎn)生一個錯誤被動標志，那么，由于位填充規(guī)則被打破，將導致其他節(jié)點產(chǎn)生錯誤幀。錯誤幀發(fā)送完畢后，錯誤被動節(jié)點必須等待總線上出現(xiàn)6 個連續(xù)隱性位后，才能嘗試重新參與總線通訊。錯誤定界符由8 個隱性位組成，允許總線節(jié)點在錯誤發(fā)生后重新啟動總線通訊。

　　錯誤幀的輸出時序

　　檢測到發(fā)生錯誤的單元輸出一個錯誤標志，以通知其它單元。

　　處于主動錯誤狀態(tài)的單元輸出的錯誤標志為主動錯誤標志；處于被動錯誤狀態(tài)的單元輸出的錯誤標志為被動錯誤標志。

　　發(fā)送單元發(fā)送完錯誤幀之后，將再次發(fā)送數(shù)據(jù)幀或遙控幀。

　　錯誤標志輸出時序如表9：