1、什么是CAN Bus Off

    舉例：
    車上一個(gè)ECU 1, 一直向總線上發(fā)送消息，可怎么都發(fā)送不出去。
    如果這個(gè)累計(jì)到一定的次數(shù)（255），按照CAN總線協(xié)議：
     ECU 1自己的進(jìn)入 BUSOFF模式，這個(gè)時(shí)候ECU 1 一時(shí)半會(huì)是不能發(fā)送信息了。

2、總線Bus Off之后會(huì)做何處理

      ECU 1在自己內(nèi)部檢測(cè)到BUS OFF后，默默的從邏輯上退出了總線，暫時(shí)他沒妨礙大家，ECU 1他自己也搞不明白啥回事，于是ECU 1拿著小本子，記下了x年x月x日x時(shí)x分x秒, 當(dāng)時(shí)汽車電壓，里程，xxx 是多少多少，我bus off 了。
      寫完備案后，ECU 1 開始數(shù)時(shí)間，等待x秒后，重啟自己的CAN模塊。

3、Bus Off時(shí)計(jì)數(shù)的變化規(guī)律

      bus off是個(gè)非常集體的概念：
      ECU自己發(fā)送失敗，TX error count + 8，
      ECU自己發(fā)送成功，TX error count - 1，
      這個(gè)TX error count 超過255，ECU就必須進(jìn)入Bus Off 狀態(tài)，并需要邏輯上斷開總線。

4、CAN frame 的一些常見錯(cuò)誤

發(fā)送ECU檢查：
      有無ACK；
      CRC檢查，CRC Delimiter, ACK Delimiter，EOF等；
      BIT監(jiān)控， 送的那個(gè)ECU，自己校對(duì)每個(gè)BIT，看有沒有都送對(duì)（ID區(qū)域，和ACK區(qū)域除外）。

接收ECU檢查：
      CRC檢查，CRC Delimiter, ACK Delimiter，EOF等；
      檢查有無聯(lián)系6比特是全0、或全1的。