剛體動(dòng)力學(xué)作為ANSYS中一個(gè)很方便的動(dòng)力學(xué)模塊，可以求解得出結(jié)構(gòu)的一些運(yùn)動(dòng)參數(shù)，例如加速度、速度、位移、力變化等

剛體動(dòng)力學(xué)模塊中模型常為剛體，載荷施加形式常使用Joint運(yùn)動(dòng)副進(jìn)行邊界條件控制，也有使用接觸的形式進(jìn)行結(jié)構(gòu)之間的關(guān)聯(lián)，相對(duì)來(lái)說(shuō)，使用Joint運(yùn)動(dòng)副求解的速度非常快，幾乎秒出結(jié)果，提升了效率，Workbench中也常用剛體動(dòng)力學(xué)的運(yùn)動(dòng)求解之后與靜力學(xué)模塊相關(guān)聯(lián)，用來(lái)求解其中某個(gè)結(jié)構(gòu)的靜力學(xué)特性（變形、應(yīng)力應(yīng)變等）

說(shuō)明：此模型是我從網(wǎng)上下載的，可以推薦一個(gè)國(guó)外網(wǎng)站https://，可以免費(fèi)下載模型。由于是剛體動(dòng)力學(xué)，因此未對(duì)模型進(jìn)行簡(jiǎn)化處理

注意：初始狀態(tài)會(huì)自動(dòng)生成接觸，將所有的接觸進(jìn)行刪除，因?yàn)楸景咐虨镴oint運(yùn)動(dòng)副驅(qū)動(dòng)，無(wú)需使用接觸進(jìn)行控制

注意：每個(gè)關(guān)節(jié)都是使用旋轉(zhuǎn)副進(jìn)行連接約束，如果在實(shí)際模型中，可能還會(huì)用到平移副，例如氣缸的伸縮

注意：設(shè)置11個(gè)載荷步，將整個(gè)機(jī)械臂的動(dòng)作分解為11步，第一步是1旋轉(zhuǎn)，第二步是2旋轉(zhuǎn)，依次類(lèi)推，當(dāng)?shù)?步的5.6一起動(dòng)作完畢之后，6-11個(gè)載荷步是機(jī)械臂返回動(dòng)作

注意：比如2在第二個(gè)載荷步才會(huì)進(jìn)行動(dòng)作，那么很多人就會(huì)將第一個(gè)載荷步進(jìn)行抑制（或者4在第四個(gè)載荷步才進(jìn)行動(dòng)作，直接將前三個(gè)載荷步抑制），這樣做很可能出現(xiàn)問(wèn)題，因?yàn)槿绻麑⒌谝粋€(gè)載荷步抑制的話(huà)，代表著2的那個(gè)關(guān)節(jié)在第一個(gè)載荷步是沒(méi)有的，但是由于別的關(guān)節(jié)的動(dòng)作以及慣性導(dǎo)致2會(huì)出現(xiàn)無(wú)規(guī)則的運(yùn)動(dòng)

注意：就如圖所示一樣，關(guān)節(jié)出現(xiàn)了無(wú)規(guī)則、雜亂的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)出現(xiàn)很小波動(dòng)與斷點(diǎn)