今天是2022年6月26日，魔都晴天、燥熱，又是一個(gè)奢侈的周末，可睡眠到自然醒。

記錄一些文字，期盼能夠留下時(shí)間的印記，在年終復(fù)盤有記錄可查。按照習(xí)慣，分享一段喜歡的文字，避免自己成為高知識(shí)低文化的工程師：“

人只有知道自己無(wú)知后，才能從骨子里謙和起來(lái)，不再恃才傲物，不再咄咄逼人。所以說(shuō)人總是越活越平和，我們稱之為成長(zhǎng)，成長(zhǎng)就是慢慢的像尊重自己一樣尊重他人，承認(rèn)自己無(wú)知不代表否定自己，而是為了改善自己?！?/p>

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本文主題是DoIP協(xié)議時(shí)間參數(shù)，需要了解幾個(gè)背景信息：

-> 車載診斷：診斷是Tester發(fā)送請(qǐng)求至待測(cè)ECU，獲取響應(yīng)，分析數(shù)據(jù)，界定產(chǎn)生故障的車身部位和相應(yīng)信息。伴隨著需求不斷豐富，診斷也囊括了車輛下線配置、Software update等功能；

-> DoIP協(xié)議：伴隨著ADAS和智能座艙引入到車輛中，車身總線的帶寬和速度需求不斷提升，傳統(tǒng)的車載CAN總線不能滿足需求，就引入新的車載總線類型——車載以太網(wǎng)。類比如CAN總線傳輸層定義CAN TP，就有了DoIP協(xié)議。

DoIP全稱是Diagnostic Over IP，望文知意就是基于IP的診斷協(xié)議，主要定義內(nèi)容：

車輛識(shí)別和聲明：識(shí)別整個(gè)網(wǎng)絡(luò)（局域網(wǎng)）都有誰(shuí)在參與DoIP通信；

路由激活（Routine Activation）：通信機(jī)制允許單個(gè)診斷消息路徑被激活或不區(qū)別對(duì)待不同的協(xié)議(如UDS和OBD)，也可以以不同的方式對(duì)待單個(gè)測(cè)試客戶端；

通信網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)信息：提供單個(gè)DoIP實(shí)體的自屬信息。測(cè)試工程師使用它獲取DoIP實(shí)體當(dāng)前DoIP協(xié)議相關(guān)信息；

活動(dòng)機(jī)制：用于維護(hù)不同的測(cè)試客戶端連接策略。

類比機(jī)制如上，是AUTOSAR中關(guān)于基于以太網(wǎng)診斷通信的數(shù)據(jù)流走向。

DoIP協(xié)議優(yōu)勢(shì)：

處理大量數(shù)據(jù)，方便對(duì)帶寬要求；

節(jié)省ECU重編程時(shí)間；

快速接入其他IT設(shè)施，應(yīng)用遠(yuǎn)程診斷設(shè)備；

標(biāo)準(zhǔn)通信靈活使用策略。

車載以太網(wǎng)在車輛診斷應(yīng)用過(guò)程中,會(huì)涉及到很多時(shí)間參數(shù)，用于保證整個(gè)通信快速有效進(jìn)行，時(shí)間參數(shù)列表如下：

1、A_DoIP_Ctrl

應(yīng)用場(chǎng)景：多個(gè)車輛在同一個(gè)網(wǎng)絡(luò)

在常規(guī)條件下，當(dāng)車輛接入DoIP網(wǎng)絡(luò)且IP地址分配完成時(shí)，DoIP實(shí)體會(huì)連續(xù)發(fā)送3次車輛聲明。

等待該時(shí)間，匯總?cè)刖W(wǎng)的所有車輛聲明信息。

2、A_DoIP_Announce_Wait

上述時(shí)間參數(shù)典型應(yīng)用場(chǎng)景如下：

（1）DoIP實(shí)體獲取IP地址后，加入網(wǎng)絡(luò)成功到發(fā)送第一個(gè)車輛聲明信息的時(shí)間間隔；

（2）DoIP實(shí)體在收到Tester發(fā)送的車輛信息請(qǐng)求（Vehicle information request）后發(fā)送車輛信息響應(yīng)報(bào)文的時(shí)間間隔長(zhǎng)度；

在規(guī)范中定義該參數(shù)值是0-500ms范圍隨機(jī)值，目的是避免所有DoIP實(shí)體同時(shí)發(fā)送車輛聲明報(bào)文或車輛信息響應(yīng)報(bào)文，造成網(wǎng)絡(luò)堵塞。

3、A_DoIP_Announce_Interval

該事件參數(shù)具體如下圖所示：

該時(shí)間參數(shù)是三條車輛聲明報(bào)文之間的時(shí)間間隔，協(xié)議推薦值是500ms。

4、A_DoIP_Announce_Num

該參數(shù)不是時(shí)間參數(shù)值，具體是指DoIP實(shí)體（邊緣節(jié)點(diǎn)）發(fā)送車輛聲明報(bào)文的次數(shù)，協(xié)議推薦定義為3次。

5、A_DoIP_Diagnostic_Message

具體參數(shù)示意圖如下：

如上示意圖所示，該參數(shù)指DoIP實(shí)體（邊緣節(jié)點(diǎn)）在接受到診斷報(bào)文后，到發(fā)送診斷ACK/NACK的時(shí)間間隔，含義有二：

-> 對(duì)DoIP節(jié)點(diǎn)來(lái)說(shuō)，是對(duì)節(jié)點(diǎn)性能的要求，要求DoIP實(shí)體在50ms內(nèi)做出響應(yīng)；

-> 對(duì)診斷設(shè)備來(lái)說(shuō)，發(fā)送完診斷報(bào)文后的等待時(shí)間，超時(shí)時(shí)間為2s，超時(shí)后仍未收到診斷響應(yīng)報(bào)文的話，應(yīng)該重復(fù)發(fā)送該診斷報(bào)文。

6、T_TCP_General_Inactivity

DoIP實(shí)體內(nèi)部管理著一個(gè)DoIP連接表（DoIP Connection Table），用于記錄和維護(hù)診斷通信的邏輯連接。當(dāng)一個(gè)新的Socket 建立，邏輯連接狀態(tài)從“Listen”跳轉(zhuǎn)到“Socket initialized”，并同時(shí)啟動(dòng)一個(gè)定時(shí)器：initial inactivity timer

該參數(shù)指DoIP節(jié)點(diǎn)在收到路由激活報(bào)文后，且沒(méi)有進(jìn)行TCP數(shù)據(jù)交互的情況下，保持TCP連接的最長(zhǎng)時(shí)間，超時(shí)時(shí)間為5min，超時(shí)后仍沒(méi)有任何TCP數(shù)據(jù)交互的話將關(guān)閉TCP連接。

7、T_TCP_Initial_Inactivity

該參數(shù)指DoIP實(shí)體（可為邊緣節(jié)點(diǎn)也可是車內(nèi)DoIP實(shí)體）在建立TCP連接后等待路由激活報(bào)文的最長(zhǎng)等待時(shí)間，協(xié)議推薦超時(shí)時(shí)間為2s，如果2S后仍沒(méi)有收到路由激活報(bào)文，DoIP節(jié)點(diǎn)將關(guān)閉TCP連接。

8、T_TCP_Alive_Check

該時(shí)間參數(shù)指DoIP節(jié)點(diǎn)在發(fā)送診斷設(shè)備在線檢查請(qǐng)求后的等待響應(yīng)時(shí)間，協(xié)議推薦值超時(shí)時(shí)間為500ms，如果超時(shí)后未收到相應(yīng)的響應(yīng)，則DoIP實(shí)體判斷診斷設(shè)備已離線，關(guān)閉TCP連接。注意，當(dāng)DoIP節(jié)點(diǎn)向TCP socket發(fā)送請(qǐng)求失敗時(shí)也應(yīng)該啟動(dòng)該定時(shí)器，意味著診斷設(shè)備通信失敗，可能已經(jīng)離線。

這里分享個(gè)趣事，去年在參加一場(chǎng)線上面試時(shí)，被考官問(wèn)過(guò)一個(gè)問(wèn)題：Alive Check發(fā)送者是什么？

不是Tester，是DoIP實(shí)體。

9、A_Processing_Time

在診斷范疇中，有些UDS診斷請(qǐng)求是不需要診斷響應(yīng)的（e.g. 肯定響應(yīng)抑制位被置為TRUE），診斷設(shè)備在發(fā)送完一個(gè)不需要響應(yīng)的診斷報(bào)文后，應(yīng)等待一段時(shí)間再發(fā)送下一個(gè)診斷請(qǐng)求，給ECU預(yù)留一段時(shí)間進(jìn)行處理。A_Processing_Time就是指這個(gè)間隔時(shí)間。保證整個(gè)通信機(jī)制正確無(wú)誤進(jìn)行。

10、A_Vehicle_Discovery_Timer

該參數(shù)是指車上DoIP實(shí)體做GID同步的時(shí)間，診斷設(shè)備只有在收到的車輛信息響應(yīng)報(bào)文或車輛聲明報(bào)文中帶有效的 VIN/GID 且 VIN/GID sync. status 為 “incomplete(0x10)”時(shí)，啟動(dòng)該定時(shí)器，等待車上的DoIP實(shí)體進(jìn)行GID同步。該定時(shí)器超時(shí)時(shí)間為5s（協(xié)議推薦），超時(shí)后診斷設(shè)備可再次請(qǐng)求車輛信息。

上述時(shí)間參數(shù)是DoIP通信過(guò)程中所用的時(shí)間參數(shù)（次數(shù)），是為了保證協(xié)議通信一致性和有效性。有的是超時(shí)處理、間隔時(shí)間處理等。在做DoIP模塊功能實(shí)現(xiàn)或者測(cè)試時(shí)需要注意這方面的要求。

-----------------------------------   作者簡(jiǎn)介 | 穿拖鞋的漢子    汽車電子工程師