CAN協(xié)議里對ACK（應(yīng)答場）有如下的描述：

應(yīng)答場長度為2個(gè)位，包含應(yīng)答間隙（ACK SLOT）和應(yīng)答界定符（ACK DELIMITER）。在應(yīng)答場里，發(fā)送站發(fā)送兩個(gè)“隱性”位。當(dāng)接收器正確地接收到有效的報(bào)文，接收器就會(huì)在應(yīng)答間隙（ACK SLOT）期間（發(fā)送ACK信號(hào)）向發(fā)送器發(fā)送一“顯性”的位以示應(yīng)答。

應(yīng)答間隙：所有接收到匹配CRC序列（CRC SEQUENCE）的站會(huì)在應(yīng)答間隙（ACK SLOT）期間用一“顯性”的位寫入發(fā)送器的“隱性”位來作出回答。

ACK界定符：ACK界定符是ACK場的第二個(gè)位，并且是一個(gè)必須為“隱性”的位。因此，應(yīng)答間隙（ACK SLOT）被兩個(gè)“隱性”的位所包圍，也就是CRC界定符（CRC DELIMITER）和ACK界定符（ACK DELIMITER）。

此主題相關(guān)圖片如下：

在CAN協(xié)議的錯(cuò)誤檢測部分有這樣的描述：

位錯(cuò)誤：站單元在發(fā)送位的同時(shí)也對總線進(jìn)行監(jiān)視。如果所發(fā)送的位值與所監(jiān)視的位值不相符合，則在此位時(shí)間里檢測到一個(gè)位錯(cuò)誤（BIT ERROR）。但是在仲裁場（ARBITRATION FIELD）的填充位流期間或ACK間隙（ACK SLOT）發(fā)送一“隱性”位的情況是例外的——此時(shí)，當(dāng)監(jiān)視到一“顯性”位時(shí)，不會(huì)發(fā)出位錯(cuò)誤（BIT ERROR）。

應(yīng)答錯(cuò)誤：只要在ACK間隙（ACK SLOT）期間所監(jiān)視的位不為“顯性”，則發(fā)送器會(huì)檢測到一個(gè)應(yīng)答錯(cuò)誤（ACKNOWLEDGMENT ERROR）。

從協(xié)議所描述的內(nèi)容來看，我們不難得出一個(gè)結(jié)論：CAN是一種基于廣播的通訊方式，為了保證總線上的每一個(gè)節(jié)點(diǎn)（處于normal mode）都能正確的接收到報(bào)文，報(bào)文的發(fā)送者要求每一個(gè)接收節(jié)點(diǎn)在報(bào)文發(fā)送結(jié)束前，也就是ACK slot的時(shí)間內(nèi)，作出應(yīng)答，即要求接收的節(jié)點(diǎn)都在這個(gè)時(shí)間發(fā)送一個(gè)“顯性”位。發(fā)送者在發(fā)送的同時(shí)，會(huì)監(jiān)視總線上的數(shù)據(jù)，如果與發(fā)送的婁據(jù)不一致，則表示發(fā)送失敗或自己失去仲裁，立即停止發(fā)送或轉(zhuǎn)入接收模式。如果有一個(gè)節(jié)點(diǎn)在ACK SLOT的時(shí)間內(nèi)發(fā)送“顯性”位，則發(fā)送者認(rèn)為此次發(fā)送報(bào)文成功；如果發(fā)送者檢測到ACK SLOT為隱性位，則表示沒有節(jié)點(diǎn)填充ACK SLOT，則發(fā)送者會(huì)檢測到這個(gè)隱性位而知道發(fā)送失敗，此條報(bào)文需要重發(fā)。所以，當(dāng)總線上只有一個(gè)節(jié)點(diǎn)的時(shí)候，或是只有一個(gè)節(jié)點(diǎn)可以收發(fā)數(shù)據(jù)的時(shí)候，這個(gè)節(jié)點(diǎn)是發(fā)不出去數(shù)據(jù)的，因?yàn)樗l(fā)出的數(shù)據(jù)幀中的ACK SLOT沒有另外一個(gè)節(jié)點(diǎn)來填充，將永遠(yuǎn)是隱性位，這個(gè)節(jié)點(diǎn)會(huì)一直重發(fā)數(shù)據(jù)直到發(fā)送成功或發(fā)送被取消。

（注：一：總線上只有一個(gè)節(jié)點(diǎn)而且它向外發(fā)送了數(shù)據(jù)。它確實(shí)不會(huì)收到任何ACK，它會(huì)變成“error passive”但是它不會(huì)變成BUS off。why？請參考CANspecificaton 2.0-partB-Fault_Confinement--rule3--exception1二:其它檢測到CRC錯(cuò)誤的節(jié)點(diǎn)不會(huì)馬上發(fā)送錯(cuò)誤幀，而是在ACK delimiter之后才發(fā)送。請參考CAN specificaton 2.0-partB-Error_Signalling）

ACK SLOT只有一個(gè)BIT，而接下去的ACK delimiter始終為隱性（我們可認(rèn)為是1），當(dāng)數(shù)據(jù)到達(dá)ACK SLOT的時(shí)候，所有的節(jié)點(diǎn)都會(huì)發(fā)送顯性位（我們可以認(rèn)為是0），而發(fā)送者在ACK這個(gè)時(shí)間里保持隱性位（即發(fā)送者在發(fā)送的時(shí)候ACK SLOT為1），這時(shí)發(fā)送者會(huì)檢測總線上的ACK時(shí)間內(nèi)的信號(hào)，如果是0，則表示正確，如果是1，表示有錯(cuò)誤。如果當(dāng)中有某一個(gè)節(jié)點(diǎn)在ACK SLOT填入隱性位，則總線上同樣還是顯性位電平，故只要總線上有一個(gè)節(jié)點(diǎn)正確接收到數(shù)據(jù)，則ACK SLOT就會(huì)被填入顯性電平；那么，接收錯(cuò)誤的節(jié)點(diǎn)如何來告知發(fā)送者此次發(fā)送不成功呢？這時(shí)候就要用到CAN的錯(cuò)誤幀，當(dāng)一個(gè)接收者收到錯(cuò)誤的數(shù)據(jù)的時(shí)候（怎樣判斷的），它立即開始發(fā)送一個(gè)錯(cuò)誤幀，則接下去總線上的信號(hào)就是這個(gè)錯(cuò)誤幀，其它的節(jié)點(diǎn)和發(fā)送者也都會(huì)收到這個(gè)錯(cuò)誤幀，那所有的節(jié)點(diǎn)都知道出錯(cuò)了，接收者會(huì)丟掉此次消息，而發(fā)送者會(huì)試圖重發(fā)此次消息。這才是ACK SLOT真正的含義。

下面我們通過一個(gè)實(shí)例來看看CAN節(jié)點(diǎn)是如何進(jìn)行ACK SLOT的動(dòng)作的。我們抓取一個(gè)總線上面的信號(hào)波形，此波形已經(jīng)是通過82C251解碼過后的。

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抓取的波形，圖中的四個(gè)通道分別表示兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的CANTX和CANRX，其中通道A，B表示NODE 1的CANTX和CANRX，通道C，D表示NODE 2的CANTX和CANRX。將其正對坐標(biāo)中軸的部分展開，得到如下的圖形，由上圖我們清楚的看到，NODE 1的CANTX在接收到數(shù)據(jù)后立即響應(yīng)，即向外發(fā)送數(shù)據(jù)，當(dāng)數(shù)據(jù)發(fā)送完畢，到了ACK的時(shí)間內(nèi)，見下圖中黃色圖標(biāo)處，NODE 1的CANTX發(fā)送兩個(gè)隱性位，而對于NODE 2，當(dāng)發(fā)送者NODE 1的CANTX到了報(bào)文的ACK時(shí)間，NODE2也接收完數(shù)據(jù)，如果CRC校驗(yàn)通過，則NODE2的CANTX會(huì)相應(yīng)的發(fā)送顯性位，即通道C的紅色圖標(biāo)處。如果總線上存在NODE 3和NODE 4或是更多NODE，則波形相同。圖中的B和D都是CANRX，所以都有ACK的顯性位出現(xiàn)。

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我們認(rèn)為，發(fā)送者在發(fā)數(shù)據(jù)的時(shí)候，CANTX在發(fā)送數(shù)據(jù)，而CANRX同時(shí)也在接收數(shù)據(jù)，當(dāng)發(fā)送者發(fā)送ACK為隱性時(shí)，接收到的ACK SLOT一定要是顯性才會(huì)正確。那么，當(dāng)有節(jié)點(diǎn)正確接收到了數(shù)據(jù)，在ACK SLOT填上顯性位后，接收錯(cuò)誤的節(jié)點(diǎn)這時(shí)候會(huì)如何呢？接收錯(cuò)誤的節(jié)點(diǎn)就會(huì)馬上發(fā)送錯(cuò)誤幀，一般是發(fā)送連續(xù)的6個(gè)0或1，根據(jù)CAN的位填充原理，當(dāng)有五個(gè)連續(xù)的0或1出現(xiàn)時(shí)，為了傳送中的同步，必須插入一個(gè)反相位的BIT作為填充位，如果連續(xù)出現(xiàn)6個(gè)或以上的相同信號(hào)，則此次傳送錯(cuò)誤，數(shù)據(jù)將被丟棄。故當(dāng)發(fā)送者收到這個(gè)錯(cuò)誤幀后，便會(huì)知道發(fā)送出錯(cuò)，并試圖重發(fā)數(shù)據(jù)。