附件三：故障代碼解釋及應(yīng)對措施

58） SRVO–075 WARN Pulse not established (Group: i Axis : j)

解釋：脈沖編碼器的絕對位置尚未確定。

(措施)：重置警報(bào)，手動調(diào)整警報(bào)發(fā)生的軸直至警報(bào)不再發(fā)生。（手動操作機(jī)器人使一

     個馬達(dá)旋轉(zhuǎn)）

59） SRVO–076 SVAL1 Tip Stick Detection (Group : i Axis : j)

解釋：在伺服系統(tǒng)軟件開始啟動操作時有過多的干擾。（檢測到了異常的負(fù)載。原因可

    能是焊接問題。）

(措施 1)：檢查機(jī)器人是否和外部的物體連接。如果有沖撞發(fā)生，重新啟動系統(tǒng)，之后

      手動操作調(diào)整機(jī)器人以避免沖突。

(措施 2)：檢查負(fù)載設(shè)置是否正確。

(措施 3)：確認(rèn)該軸的制動器是否已經(jīng)釋放。

(措施 4)：檢查負(fù)載重量是否超過了最大額定值。如果負(fù)載重量超過了上限，減輕重量

      直到到達(dá)允許范圍。（超過最大值的過度機(jī)器人負(fù)載可能會增加異常脈沖干

      擾，導(dǎo)致這個警報(bào)。）

(措施 5)：確認(rèn)控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內(nèi)，并確認(rèn)控制器的變壓器的電

      壓設(shè)定是否正確。

(措施 6)：替換伺服放大器。

(措施 7)：替換該軸的電機(jī)。

(措施 8)：替換急停單元。

(措施 9)：替換該軸的電機(jī)動力線（機(jī)器人連接電纜）。

(措施 10)：替換該軸的電機(jī)動力線、制動器線（機(jī)器人本體內(nèi)部）。

60） SRVO–081 WARN EROFL alarm (Track enc : i)

解釋：在線跟蹤的脈沖計(jì)數(shù)器溢流。

(措施 1)：檢查進(jìn)行在線跟蹤的條件是否超出了在線跟蹤的限制

(措施 2)：替換脈沖編碼器

(措施 3)：替換在線跟蹤接口板

61） SRVO–082 WARN DAL alarm (Track ebc : i)

解釋：在線跟蹤的脈沖編碼器沒有連接。

(措施 1)：確認(rèn)在線跟蹤電纜的連接（在線跟蹤接口板側(cè)、電機(jī)側(cè)）

(措施 2)：確認(rèn)在線跟蹤電纜的屏蔽已與地線切實(shí)連接

(措施 3)：替換脈沖編碼器

(措施 4)：替換在線跟蹤電纜

(措施 5)：替換在線跟蹤接口板

62） SRVO–084 WARN BZAL alarm (Track enc : i)

解釋：當(dāng)脈沖編碼器的絕對位置備份電池沒有連接時警報(bào)發(fā)生。參見BZAL 警報(bào)

    (SRVO–062)的描述。

63） SRVO–086 WARN PHAL alarm (Track enc : i)

解釋：當(dāng)脈沖編碼器產(chǎn)生的脈沖相位異常時這個警報(bào)發(fā)生。參見 SRVO–064 PHAL 警報(bào)

    描述。

64） SRVO–087 WARN BLAL alarm (Track enc : i)

解釋：當(dāng)脈沖編碼器的絕對位置備份電池的電壓過低時警報(bào)發(fā)生。參見 BLAL 警報(bào)

    (SRVO–065)的描述。

65） SRVO–088 WARN CSAL alarm (Track ebc : i)

解釋：脈沖編碼器內(nèi)的 ROM 異常。

(措施)：參見 CSAL 警報(bào) (SRVO–066)的描述。

66） SRVO–089 WARN OHAL2 alarm (Track enc : i)

解釋：脈沖編碼器內(nèi)的溫度變得異常高，內(nèi)置恒溫器啟動。

    在脈沖編碼器處在充分冷卻的狀態(tài)下通電也會發(fā)生報(bào)警時，參閱

    SRVO-067 OHAL2 alarm 項(xiàng)。

67） SRVO–090 WARN DTERR alarm (Track enc : i)

解釋：脈沖編碼器和在線跟蹤接口板的通訊異常。參見 DTERR 警報(bào) (SRVO–068)的描

    述。

(措施 1)：確認(rèn)在線跟蹤電纜的連接（在線跟蹤接口板、電機(jī)側(cè)）

(措施 2)：確認(rèn)在線跟蹤電纜的屏蔽已與地線切實(shí)連接

(措施 3)：替換脈沖編碼器

(措施 4)：替換在線跟蹤電纜

(措施 5)：替換在線跟蹤接口板

68） SRVO–091 WARN CRCERR alarm (Track enc : i)

解釋：脈沖編碼器和在線跟蹤接口板的通訊異常。參見警報(bào) (SRVO–090)描述。

69） SRVO–092 WARN STBERR alarm (Track enc : i)

解釋：脈沖編碼器和在線跟蹤接口板的通訊異常。參見警報(bào) (SRVO–090)描述。

70） SRVO–093 WARN SPMAL alarm (Track enc : i)

解釋：當(dāng)脈沖編碼器的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)高于以前的位置數(shù)據(jù)時該警報(bào)發(fā)生。參見警報(bào)

    (SRVO–090)的描述。

71） SRVO–094 WARN PMAL alarm (Track enc : i)

解釋：可能是脈沖編碼器異常。參見 PMAL 警報(bào) (SRVO–072)的描述。

72） SRVO–095 WARN CMAL alarm (Track enc : i)

解釋：可能是脈沖編碼器異?；蚴敲}沖編碼器的故障導(dǎo)致噪聲。參見 CMAL 警報(bào)

    (SRVO–073)的描述。

(措施 1)：強(qiáng)化脈沖編碼器的法蘭盤的接地

(措施 2)：替換脈沖編碼器

73） SRVO–096 WARN LDAL alarm (Track enc : i)

解釋：脈沖編碼器上的 LED 指示燈故障。參見 LDAL 警報(bào) (SRVO–074)的描述。

74） SRVO–097 WARN Pulse not established (enc : i)

解釋：尚未確定脈沖編碼器的絕對位置。參見 SRVO–075 警報(bào)的描述，脈沖未建立。

(措施 1)：復(fù)位報(bào)警，點(diǎn)動報(bào)警軸直到相同的報(bào)警不再出現(xiàn)為止

以上就是全部操作步驟，有什么不明白的可以在評論區(qū)提問。

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