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隨著智能相機(jī)的應(yīng)用普及，使用也變得也來(lái)越簡(jiǎn)單，今天我們就來(lái)看看KUKA機(jī)器人作為Profinet主站與COGNEX In-Sight IS8XXX系列相機(jī)的通訊配置。 一、使用的軟件 1. KUKA WorkVisual 2. In-Sight Explorer 二、WorkVisual 配置步驟 1、獲取IS8XXX系列相機(jī)的GSML文件，如In-Sight Explorer采用默認(rèn)安裝路徑的話，GSD文件可按照以下路徑查找（這里使用的是In-Sight Explorer5.8.0版本）： 
2、WorkVisual 中安裝Profinet選項(xiàng)包，導(dǎo)入相機(jī)的GSDML文件，和KUKA機(jī)器人作為Profinet主站配置下面的從站一樣。 這里我們可以查看In-Sight Explorer自帶的說(shuō)明書，了解具體接口含義：IO映射，注意Inspection Results和機(jī)器人地址高低字節(jié)轉(zhuǎn)換。符合西門子PLC1200中的SWAP指令。
2. 連接相機(jī)，右擊打開電子表格，新建一個(gè)項(xiàng)目。3. 用標(biāo)準(zhǔn)棋盤格10mm（帶基準(zhǔn)的）標(biāo)定，設(shè)置。使用函數(shù)CalibrateGrid。4. 姿勢(shì),這里這是標(biāo)定的原點(diǎn)，一般默認(rèn)，如需要更改原點(diǎn)位置，用鼠標(biāo)點(diǎn)擊綠叉，綠叉會(huì)變成粉色，把這個(gè)粉色的坐標(biāo)輸入原點(diǎn)位置進(jìn)行更改。 5. 結(jié)果，點(diǎn)擊校準(zhǔn)，如果值越小越精確。6. 像素轉(zhuǎn)換成長(zhǎng)度mm，使用函數(shù)CalibrateImage。選擇剛標(biāo)定單元格Calib。 7. 訓(xùn)練圖像（樣本），使用函數(shù)TrainPatMaxPattern。B. PatternRegion 查找產(chǎn)品范圍，分紅色的框。D. 最后確定，Pattern setting 是這只訓(xùn)練圖像的精度參數(shù)，視情況而定。8. 查找產(chǎn)品，使用函數(shù)FindPatMaxPatterns。C. Pattern 選擇上一步的訓(xùn)練結(jié)果Pattern單元格。E. 移動(dòng)產(chǎn)品觀察數(shù)據(jù)變化9. 數(shù)據(jù)輸出到緩存器，使用函數(shù)FormatOutputBuffer，添加需要發(fā)送的數(shù)據(jù)，注意是32位整數(shù)。10. 通過(guò)Profibnet輸出結(jié)果。
1. 在Config中根據(jù)映射的信號(hào)，定義32位的組信號(hào) Signal gi_x $in [ ] to $in[ ] Signal gi_y $in [ ] to $in[ ]2. 上述相機(jī)設(shè)置發(fā)送的數(shù)據(jù)是放大了1000整數(shù)，所以機(jī)器人在接收使用時(shí)要除以1000。以上描述大概過(guò)程，不夠詳盡，還請(qǐng)各位看官包涵~~~
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